Рефераты, курсовые
Рефераты, курсовые, контрольные по радиоэлектронике, схемотехнике и связи
В нашем банке рефератов, контрольных и курсовых работ представлены работы по тематикам: радиоэлектроника, схемотехника, связь, комуникации, кибернетика, сети, компьютеры, информационные технологии. Вы можете сразу скачать необходимую вам курсовую, реферат или контрольную работу, либо просмотреть предварительно содержимое выбранного реферата без изображений, в виде простого текста, чтобы иметь представление о реферате или курсовой работе.
- Рефераты - ПК, ИВТ, радиоэлектроника, компьютеры и периферийные устройствам
- Рефераты - информатика, программирование и кибернетика
- Рефераты - коммуникации и связь
- Рефераты - компьютерные сети, безопасность сетей
- Рефераты - радиоэлектроника и компьютеры
- Рефераты - электроника и схемотехника
В режиме просмотра Вы видите содержимое реферате, контрольной или курсовой работы в виде простого текста, без изображений. Такой режим поможет Вам оценить содержимое реферата и принять решение о необходимости скачать ту или иную курсовую работу. Скачав реферат, вы получите полную электронную версию работы.
разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера simatic s5 фирмы siemens
скачать реферат
Управление работой манипулятора осуществляется с операторской панели. На панели помещены следующие кнопки и индикаторы выходных сигналов:
Рис.1
Манипулятор начинает работу, если нажата кнопка "ПУСК". При этом последовательно поступают команды на исполнительные механизмы и учитывают положение КВ. манипулятор перемещается по заданной траектории. При нажатии оператором кнопки "СТОП" манипулятор останавливается. При переполнении тары деталей 1 и 2 на панели обслуживания включается индикатор "Сменить тару 1" или "Сменить тару 2" соответственно, по этому сигналу манипулятор перемещается в начальное положение и ждет нажатия оператором кнопки "Тара 1 сменена" или "Тара 2 сменена" соответственно.
2.1 Представление кинематической схемы манипулятора
Кинематическая структура рабочих органов манипулятора имеет вид:
Манипулятор состоит из четырех кинематических пар: вращательной S1, изгибов S2 и S3, перемещения S4 и схвата S5.
При проектировании программы будем использовать данные 7 варианта:
N вар
Траектория
Нач. положение
, сек
, сек
Кол-во деталей 1
Кол-во деталей 2
Соответствующая траектория манипулятора представлена на рис. 3
Отрезок АВ – в перемещении участвует КП S3 (изгиб)
Отрезок ВС – в перемещении участвует КП S2 (изгиб)
Отрезок CD – в перемещении участвует КП S4 (перемещение)
Отрезок DE – в перемещении участвует КП S1 (вращение)
Любую n-ю КП манипулятора можно перемещать от конвейера к таре с помощью ИМn-1 и от тары к конвейеру с помощью ИМn-2. Два КВ отвечают за то, чтобы ИМ выключался, если КП достигла по траектории своего предельного положения (т.е. сигнал с КВn-2) и включался, если пришел сигнал, позволяющий начать перемещение и при этом КПn в начальном положении (т.е. сигнал с КВn-1). 3.Выбор программируемого контроллера
3.1 Выбор технических средств
Программируемый контроллер S5-100U является модульным малым устройством управления для экономичных решений простых и средних задач автоматизации.
Программируемый контроллер S5-100U состоит из:
центрального модуля
шинных модулей
периферийных модулей, которые крепятся на шинные модули
блока питания
модулей подключения
Центральные модули, шинные модули, блоки питания и модули подключения крепятся непосредственно на стандартную профильную шину.
Периферийные модули крепятся на стандартную профильную шину через шинные модули. На четырех стандартных профильных шинах можно разместить максимально 32 периферийных модуля.
Периферийными модулями являются:
модуля цифрового ввода-вывода
модуля аналогового ввода-вывода
модули подключения датчиков и исполнительных устройств для работы во взрывоопасных помещениях
модули предварительной обработки сигналов
специальные модули внешних таймеров
модули диагностики для контроля периферийной шины контроллера
модули имитации для проверки программ
интеллектуальные модули для быстропротекающих процессов предварительной обработки
3.2 Архитектура контроллера S5-100U
3.3 Технические характеристики контроллера S5-100U
Стандартная профильная шина
35-мм стандартная профильная шина служит для непосредственного крепления:
центральных модулей
блоков питания
модулей подключения
шинных модулей
Шины поставляются длиной от 483мм до 2м
Центральные модули
Необходимы при комплектации контроллера. Состоят из:
управляющего блока
внутреннего блока питания, предназначенного также для периферийных модулей. Максимальный выходной ток 1 А.
Внутреннее ОЗУ для программ
Разъем для подключения программатора или устройства обслуживания
Разъем для блока питания (АС 115/230В, DC 24В)
Разъемные линии шины для подключения первого шинного модуля
Отсека буферной батареи для внутреннего ОЗУ для программ
Для моего случая выберем CPU 102 со следующими характеристиками:
Двоичные операции, скобочные операции, запись в память, вычисления, специальные функции и т.д.
ОЗУ для программ
4 кб
Модуль памяти
4 кб
Время обработки для 1024 двоичных операций
7 мс
Таймеры 0.01-9990 сек
32
Меркеры
1024, из них 8 реманентных
счетчики
32, из них 8 реманентных
Адресуемые цифровые входы/выходы
448
Адресуемые аналоговые входы/выходы
16
Конструктивные возможности
До 4 рядов, макс. 32 периферийных модуля
Возможности сопряжения
SINEC L1
программирование
STEP 5
Блок питания
Выберем PS 931, имеющий следующие характеристики:
Входное напряжение
АС 115/230В
Выходной ток, при 24 В
2А
Разделение по потенциалу
+
Сохранение питания при отключении сети
20 мс
Защита от короткого замыкания
электронная
Класс защиты
1
3.4 Выбор датчиков, определяющих длину детали
Принцип измерения длины деталей (деталь А длиннее детали В) основан на следующем принципе:
С одной стороны конвейера помещены два источника оптических излучений, а с другой стороны конвейера – два приемника этих излучений. Деталь типа В перекрывает два источника излучений, а деталь типа А – один источник.
В качестве источника излучения можно выбрать люминесцентный индикатор. Его высвечивание может осуществляться либо электрическим полем, прикладываемым к электролюминесцентному конденсатору, либо током, протекающим через люминофор. Люминесцентный конденсатор состоит из подложки, на которую наносится проводящий слой (электрод), слоя люминофора, защитного слоя и второго электрода. Если выход света осуществляется со стороны подложки, то она выполняется прозрачной.
1 2 3 4 5
